Streszczenie 7
Summary 9
1. Wstęp 11
2. Regulatory optymalne dla obiektów nieliniowych 15
2.1. Metody wyznaczania regulatora optymalnego dla nieliniowych systemów z wykorzystaniem rozkładu w szereg Taylora 19
2.2. Metoda równania Riccatiego zależnego od wektora stanu 21
2.3. Metoda aproksymacja Galerkina 23
2.4. Interpolacja rozwiązania problemu TPBV 26
2.5. Zadanie optymalizacji z uwzględnieniem zakłóceń sinusoidalnych 27
3. Ważony multitonowy regulator optymalny dla systemów z wymuszeniami sinusoidalnymi 30
3.1. Metoda rozkładu sygnałów na składowe sinusoidalne 32
3.2. Funkcje jednostajnie prawie okresowe 45
3.3. Sformułowanie ważonego multitonowego wskaźnika jakości 47
3.4. Metoda wyznaczania optymalnego prawa sterowania dla ważonego multitonowego wskaźnika jakości 54
3.5. Metoda identyfikacji sygnałów zakłócających 69
3.6. Model aktywnego szeregowego układu redukcji drgań 71
3.7. Synteza prawa sterowania dla aktywnego szeregowego układu redukcji drgań 75
3.8. Badania laboratoryjne szeregowego układu redukcji drgań z optymalnym ważonym multitonowym regulatorem 78
4. Synteza optymalnego prawa sterowania dla nieliniowych systemów z ograniczeniami na sygnały sterujące 82
4.1. Metoda syntezy prawa sterowania 83
4.2. Model układu redukcji drgań z tłumikiem sterowanym stosem piezoelektrycznym 88
4.3. Regulator optymalny dla układu redukcji drgań ze wskaźnikiem jakości opartym na minimalizacji przemieszczenia masy wibroizolowanej 97
4.4. Regulator optymalny dla układu redukcji drgań ze wskaźnikiem jakości opartym na minimalizacji przyspieszenia masy wibroizolowanej 116
5. Synteza optymalnego prawa sterowania dla nieliniowych systemów z wymuszeniami sinusoidalnymi oraz ograniczeniami na sygnały sterujące 125
5.1. Metoda syntezy prawa sterowania 127
5.2. Regulator optymalny dla układu redukcji drgań ze wskaźnikiem jakości opartym na minimalizacji przemieszczenia masy wibroizolowanej 133
5.3. Regulator optymalny dla układu redukcji drgań ze wskaźnikiem jakości opartym na minimalizacji przyspieszenia masy wibroizolowanej 144
6. Zmodyfikowana metoda clipped-LQR dla systemów z histerezą 154
6.1. Zmodyfikowany algorytm clipped-LQR 155
6.2. Synteza regulatora dla zawieszenia fotela z tłumikiem magnetoreologicznym 159
7. Zakończenie 168
Literatura 171