Streszczenie  9
Summary  12
Spis oznaczeń  15
Wstęp  17
1. Rozwiązania sprzętowe i programowe do sterowania cyfrowego  25
2. Wybrane strategie sterowania aktywnym zawieszeniem magnetycznym  35
2.1. System laboratoryjny  36
2.2. Model liniowy i regulator od stanu  40
2.3. Optymalny regulator rozmyty  45
2.4. Regulator odporny hybrydowy: neuralny ze sprzężeniem od stanu  50
2.5. Regulator strukturalnie odporny na zmianę masy obiektu lewitującego  52
2.6. Nieliniowe sprzężenie zwrotne o ustalonych własnościach sprężysto-tłumiących  56
2.7. Sterowanie czasooptymalne wspomagane regulatorem PD  58
2.8. Podsumowanie  63
3. Aspekty projektowe i badawcze systemów lewitacji magnetycznej  65
3.1. Projektowanie urządzeń mechatronicznych  65
3.2. Automatyzacja procesu projektowania  67
3.3. Analiza objętości szczeliny lewitacji w łożysku magnetycznym  73
3.4. Badanie łożyska wirnika pierścieniowego  76
3.4.1. Identyfikacja siły elektromagnetycznej w przestrzeni łożyskowej  79
3.4.2. Analiza termodynamiczna łożyska  84
3.4.3. Lewitacja wirnika pierścieniowego  88
3.5. Zintegrowane modelowanie, sterowanie i symulacja działania systemów ALM  90
3.5.1. Model aktywnego zawieszenia magnetycznego  92
3.5.2. Model AŁM o 4 siłownikach  94
3.5.3. Model AŁM o 3 siłownikach  97
3.6. Podsumowanie  104
8 4. Konfigurowany sterownik analogowy  106
4.1. Technologia procesorów analogowych  109
4.1.1. Architektura i własności procesora analogowego  110
4.2. Architektura sterownika  112
4.2.1. Rdzeń sterownika - moduł APU  114
4.2.2. Programowe zarządzanie zasobami  115
4.3. Badanie możliwości sterownika  117
4.3.1. Analiza możliwych realizacji regulatora od stanu  117
4.3.2. Rozwiązywanie równań różniczkowych  119
4.3.3. Porównanie realizacji regulatora proporcjonalno-różniczkującego  120
4.3.4. Realizacja neuronu  123
4.3.5. Redundancja i bezpieczeństwo systemu sterowania  125
4.4. Podsumowanie - zalety i wady sterownika  126
5. Sterowanie w reżimie twardego czasu rzeczywistego  128
5.1. Sterowanie aktywnym zawieszeniem magnetycznym  129
5.2. Regulator hybrydowy odporny na awarię czujnika natężenia prądu  132
5.3. Sterowanie aktywnym łożyskiem magnetycznym  135
5.3.1. Procedura startowa - zawieszenie wirnika  137
5.3.2. Stabilizacja lewitującego wirnika podczas obrotów  138
5.4. Podsumowanie  141
Zakończenie  143
Spis rysunków  147
Spis tabel  151
Literatura  152