Wydawnictwa nie prowadzą sprzedaży książek z serii "Rozprawy Monografie". Zainteresowanych prosimy o kontakt z ich autorami.
- Spis treści
-
Streszczenie 9
Summary 12
Spis oznaczeń 15
Wstęp 17
1. Rozwiązania sprzętowe i programowe do sterowania cyfrowego 25
2. Wybrane strategie sterowania aktywnym zawieszeniem magnetycznym 35
2.1. System laboratoryjny 36
2.2. Model liniowy i regulator od stanu 40
2.3. Optymalny regulator rozmyty 45
2.4. Regulator odporny hybrydowy: neuralny ze sprzężeniem od stanu 50
2.5. Regulator strukturalnie odporny na zmianę masy obiektu lewitującego 52
2.6. Nieliniowe sprzężenie zwrotne o ustalonych własnościach sprężysto-tłumiących 56
2.7. Sterowanie czasooptymalne wspomagane regulatorem PD 58
2.8. Podsumowanie 63
3. Aspekty projektowe i badawcze systemów lewitacji magnetycznej 65
3.1. Projektowanie urządzeń mechatronicznych 65
3.2. Automatyzacja procesu projektowania 67
3.3. Analiza objętości szczeliny lewitacji w łożysku magnetycznym 73
3.4. Badanie łożyska wirnika pierścieniowego 76
3.4.1. Identyfikacja siły elektromagnetycznej w przestrzeni łożyskowej 79
3.4.2. Analiza termodynamiczna łożyska 84
3.4.3. Lewitacja wirnika pierścieniowego 88
3.5. Zintegrowane modelowanie, sterowanie i symulacja działania systemów ALM 90
3.5.1. Model aktywnego zawieszenia magnetycznego 92
3.5.2. Model AŁM o 4 siłownikach 94
3.5.3. Model AŁM o 3 siłownikach 97
3.6. Podsumowanie 104
8 4. Konfigurowany sterownik analogowy 106
4.1. Technologia procesorów analogowych 109
4.1.1. Architektura i własności procesora analogowego 110
4.2. Architektura sterownika 112
4.2.1. Rdzeń sterownika - moduł APU 114
4.2.2. Programowe zarządzanie zasobami 115
4.3. Badanie możliwości sterownika 117
4.3.1. Analiza możliwych realizacji regulatora od stanu 117
4.3.2. Rozwiązywanie równań różniczkowych 119
4.3.3. Porównanie realizacji regulatora proporcjonalno-różniczkującego 120
4.3.4. Realizacja neuronu 123
4.3.5. Redundancja i bezpieczeństwo systemu sterowania 125
4.4. Podsumowanie - zalety i wady sterownika 126
5. Sterowanie w reżimie twardego czasu rzeczywistego 128
5.1. Sterowanie aktywnym zawieszeniem magnetycznym 129
5.2. Regulator hybrydowy odporny na awarię czujnika natężenia prądu 132
5.3. Sterowanie aktywnym łożyskiem magnetycznym 135
5.3.1. Procedura startowa - zawieszenie wirnika 137
5.3.2. Stabilizacja lewitującego wirnika podczas obrotów 138
5.4. Podsumowanie 141
Zakończenie 143
Spis rysunków 147
Spis tabel 151
Literatura 152